A csillagjegy története: A Földről nézve a Tejútnak akkor látjuk a legsűrűbb részét, amikor az a Nyilas csillagképen halad át, mivel itt található a galaxis központja. Az ókori babilóniaiak Pabilsaĝ nevű istenükkel azonosították ezt a konstellációt, aki egy kétfejű, szárnyas, kentaurszerű teremtmény volt egy leopárd- és egy emberfejjel, és egy íjat célra tartva ábrázolták. A Nyilas csillagkép nyila egyébként az Antares csillag (”a Skorpió szíve”) felé mutat.

Az ókori görög mitológiában a Nyilast egy kentaurral azonosítják, aki egy lótestű, ember torzójú és emberfejű mitológiai lény. A kentaurok a mondák szerint napból és esőfelhőből született, a klasszikus kor regéi szerint pedig Ixión király és Nephelé, a felhőasszony nászából származó vad, mulatós kedvű, iszákos, erőszakos lények voltak. Ám kiemelkedett közülük egy, Kheirón, akinek a származásáról a legendák úgy tartják, hogy apja, Kronosz ló képében termékenyítette meg Philyrát, a tengeri nimfát. Kheirón bölcs és jóindulatú teremtmény volt, akit ifjúkorában Apollón és Artemisz tanított. Jártasságot szerzett az építészetben, a zenében, a fémművességben, az asztrológiában és az orvostudományban, és később többek között Akhilleusz, a görög hős és Iaszón tanítója lett, valamint ő nevelte fel és oktatta a gyógyítás művészetére Aszklépioszt, az istenné emelkedett orvost is.

Kheirón, mivel apja, Kronosz titán volt, halhatatlan volt. Ám Héraklész, amikor a negyedik munkája során, ami az erümanthoszi vadkan legyőzése volt, meglátogatta a bölcs kentaurt, véletlenül megsebesítette Kheirónt egy mérgezett nyíllal. Kheirón, bár nem halt meg, rettenetesen szenvedett a gyilkos méregtől, ezért Zeusz, az istenek királya kínjai enyhítéseképpen az égre emelte őt. Egyes hagyományok szerint így keletkezett a Nyilas-, mások szerint a Centaurus (Kentaur) csillagkép, bár az utóbbi valószínűleg egy másik, vad kentaurt jelképez.

Más források szerint a Nyilas csillagkép Krotosznak, Pán isten fiának állít emléket, akit az íj feltalálójának tart a hagyomány.